日本人形機(jī)械人競(jìng)技

近 年日本的人形機(jī)械人熱潮打得火熱，風(fēng)靡了日本的大人和小孩，但不要以為這些只是男生的玩意。很多日本少女也會(huì)迷上，為她們的機(jī)械人打扮一番才落場(chǎng)表演。每 次舉行有關(guān)的比賽都會(huì)吸引一大班機(jī)械人愛(ài)好者參加，而且參賽人數(shù)更有增無(wú)減，前來(lái)欣賞的大人小孩每次都擠滿(mǎn)整個(gè)觀眾席，為參賽者歡呼喝采。賽前表演環(huán)節(jié)每 次都會(huì)令觀眾大開(kāi)眼界，看到每一屆的機(jī)械人在技術(shù)上都有很大的進(jìn)步，會(huì)跳繩、抓東西、行樓梯的機(jī)械人紛紛出現(xiàn)。由日本人形機(jī)械人生產(chǎn)商KONDO成立的 ROBOSPOT會(huì)定期舉行座談會(huì)、研習(xí)班、公開(kāi)比賽。讓一班志同道合的機(jī)械人愛(ài)好者可以互相交流切磋，更推動(dòng)了日本人形機(jī)械人的發(fā)展。ROBOSPOT 現(xiàn)時(shí)舉辦的活動(dòng)有人形機(jī)械人足球賽及格斗賽。

人形機(jī)械人足球賽

賽 事以三對(duì)三形式對(duì)賽，每隊(duì)有一個(gè)守門(mén)員。各隊(duì)最多可準(zhǔn)備一臺(tái)后備機(jī)，以便在比賽中替機(jī)械人更換電池及維修。每次更換機(jī)械人都向裁判申請(qǐng)并獲批準(zhǔn)。比賽分為 上下半場(chǎng)各5分鐘，中場(chǎng)休息1分鐘，不設(shè)加時(shí)制。比賽不會(huì)因選手更換電池及修理機(jī)體而暫停。賽事以循環(huán)賽方式進(jìn)行，沒(méi)有互射十二碼制度。隊(duì)伍以累積成績(jī)計(jì) 算排名，每場(chǎng)得分為勝方3分，平局1分，敗方0分。

簡(jiǎn)單罰則

當(dāng) 有選手犯規(guī)或足球被踢出球場(chǎng)邊線(xiàn)時(shí)，比賽計(jì)時(shí)會(huì)先暫停，裁判處理過(guò)后再重新開(kāi)始。機(jī)械人能以步行、橫走、打滾方式移動(dòng)。比賽開(kāi)始前由兩隊(duì)的代表猜拳決定優(yōu) 先進(jìn)攻或后攻。開(kāi)球時(shí)足球放在場(chǎng)中心點(diǎn)，對(duì)方的機(jī)械人不能超越球場(chǎng)中線(xiàn)。當(dāng)機(jī)械人將足球踢出了球場(chǎng)邊線(xiàn)，裁判會(huì)先吹響哨子并停止計(jì)時(shí)，另一方的隊(duì)伍會(huì)獲得 一個(gè)界外球。裁判會(huì)因應(yīng)當(dāng)時(shí)情況決定機(jī)體的朝向及開(kāi)球位置。如守門(mén)員撲救足球時(shí)將球擋出界外，另一方的射手亦將獲得一個(gè)界外球。比賽不存在越位的足球法 規(guī)。

若機(jī)械人故意攻擊、推倒對(duì)方機(jī)械人或選手的言行差劣，首次會(huì)被黃牌警告，第二次就會(huì) 紅牌被逐離場(chǎng)，且選手對(duì)裁判的判決不得異議。除擔(dān)當(dāng)守門(mén)員的機(jī)械人外，其他機(jī)械人不能以手觸球，否則犯規(guī)。但投擲界外球或因機(jī)械人倒下時(shí)而觸球則不屬犯 規(guī)。比賽期間，除了裁判外其他人等均不得踏入足球場(chǎng)內(nèi)。

機(jī)體設(shè)置

兩 個(gè)組別的機(jī)械人僅能使用KONDO出品的伺服馬達(dá)，機(jī)體需為無(wú)線(xiàn)遙控或自主式操作。由于同場(chǎng)出賽的機(jī)械人有六臺(tái)機(jī)械人之多，所以有必要準(zhǔn)備多個(gè)通訊頻率晶 片。機(jī)械人的傳感器和控制板不論是自制或購(gòu)自不同生產(chǎn)商的均可使用。機(jī)械人的外觀需保留人形態(tài)，有兩手和兩足并以雙腿行走。外型的打扮沒(méi)有嚴(yán)格限制，但一 些會(huì)對(duì)場(chǎng)地或其他設(shè)備造成損壞的裝置絕對(duì)禁止，如刀片、高快轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、噴射氣體或液體和點(diǎn)火裝置等危險(xiǎn)東西一律嚴(yán)禁使用。機(jī)械人手臂的長(zhǎng)度不能長(zhǎng)于腿的長(zhǎng) 度。腳掌不能對(duì)場(chǎng)地造成損壞和使用吸引裝置。

KHR級(jí)組別

參加KHR級(jí)組別的隊(duì)伍，需使用原裝設(shè)置，但可裝補(bǔ)充配件。由于兩隊(duì)的機(jī)械人外型十分相似令裁判難以分辨，所以會(huì)要求參賽隊(duì)伍的機(jī)械人要有易確認(rèn)的外觀造型或顏色。于比賽開(kāi)始前機(jī)械人需通過(guò)檢測(cè)，若有不合適的東西需要先拆卸方能比賽。
要機(jī)械人在足球場(chǎng)上來(lái)回走動(dòng)、射門(mén)、甚至攔截對(duì)手，所以機(jī)身的穩(wěn)定性和靈活性都要高。以參加KHR級(jí)組別賽的隊(duì)伍為例，大多數(shù)選手都會(huì)在基本設(shè)置上加裝擴(kuò) 充裝備，如陀螺儀、加速度傳感器和樹(shù)脂膠腳掌。陀螺儀作用是加強(qiáng)機(jī)體的平衡性，在機(jī)械人不平衡時(shí)，使伺服馬達(dá)作出角度補(bǔ)償，避免機(jī)械人傾倒。加速度傳感器 可以在機(jī)械人傾倒時(shí)，要求機(jī)械人執(zhí)行對(duì)應(yīng)動(dòng)作。樹(shù)脂膠腳掌除增加了腳掌與地板的接觸表面提升了機(jī)體平衡性，邊緣以冠型設(shè)計(jì)亦有助射球。

開(kāi)放級(jí)組別

至 于開(kāi)放級(jí)組別的機(jī)械人設(shè)置上亦有特別要求。機(jī)械人僅能使用KONDO出品的伺服馬達(dá)，而其他的部件、主控板和通訊裝置等則沒(méi)有受限。其機(jī)體的尺寸和重量亦 沒(méi)有限制，但機(jī)械人的外觀需保留人形態(tài)，全身最少有16個(gè)自由度(伺服馬達(dá))，并以雙腿行走。每只腳掌的長(zhǎng)和闊均須在130mm以下。
雖然機(jī)械人的動(dòng)作不如人類(lèi)來(lái)得順暢，丟個(gè)界外球，還會(huì)整個(gè)趴倒在地，不過(guò)機(jī)械人為了阻擋對(duì)手射門(mén)，可以輕松地使出劈腿招式，讓場(chǎng)邊觀戰(zhàn)的小朋友看得目瞪口 呆。操作這些足球機(jī)械人的幾個(gè)遙控玩家，他們必須互相合作，才能完成傳球射門(mén)的動(dòng)作，在足球場(chǎng)上發(fā)揮有效戰(zhàn)術(shù)。

人形機(jī)械人格斗賽

精 彩的格斗不只令在場(chǎng)的專(zhuān)業(yè)玩家們叫好，看到機(jī)械人在擂臺(tái)上互相角力，連環(huán)金臂勾、回旋踢，你來(lái)我往互不相讓?zhuān)€會(huì)下腰、反手制敵，令人嘆為觀止，來(lái)參觀的 大人小孩們都看得津津有味。參加格斗的二足機(jī)器人跟一般機(jī)器人不同，不只要站得穩(wěn)，機(jī)體移動(dòng)的平衡要求亦相當(dāng)高。接下來(lái)還要能「格斗」及能控制自如，這些 都要靠精密的程序設(shè)計(jì)才能達(dá)成。

預(yù)選賽

由 Kondo所主辦的人形機(jī)械人格斗賽，參加人數(shù)亦同樣眾多，需要通過(guò)預(yù)選進(jìn)行篩選。大會(huì)根據(jù)選手成績(jī)排名分配進(jìn)入「淘汰賽A組」和「淘汰賽B組」的名單。 預(yù)選賽內(nèi)容為時(shí)限一分鐘的二米競(jìng)跑。一分鐘后，如機(jī)械人仍未到達(dá)終點(diǎn)，則以機(jī)械人與起點(diǎn)的垂直距離作為成績(jī)，能完成者則取其完成時(shí)間。每名選手有兩次機(jī) 會(huì)，排名會(huì)以較佳成績(jī)一次為準(zhǔn)。

淘汰賽A組

通 過(guò)預(yù)選的頭十六位選手將可進(jìn)入淘汰賽A組。比賽為一局制，時(shí)限3分鐘，每次由兩臺(tái)機(jī)械人對(duì)打。3分鐘過(guò)后如未能分出勝負(fù)，會(huì)進(jìn)入2分鐘的加時(shí)決勝局。每當(dāng) 機(jī)械人跌倒臺(tái)上，裁判員都會(huì)倒數(shù)十秒。倒數(shù)期間對(duì)手不可向機(jī)械人展開(kāi)任何攻勢(shì)，否則將被裁判警告。當(dāng)裁判再次宣判「比賽」方可繼續(xù)賽事，若十秒內(nèi)機(jī)械人未 能再次站起來(lái)，視該機(jī)械人為被「擊倒」敗北。當(dāng)選手于同一局內(nèi)被裁判警告兩次將喪失比賽資格，并判另一方勝。對(duì)戰(zhàn)途中如兩機(jī)械人糾纏在一起倒下，裁判員會(huì) 宣判「停止」并拉開(kāi)兩機(jī)械人一定距離。接著倒數(shù)十秒，待機(jī)械人站起來(lái)繼續(xù)比賽。當(dāng)機(jī)械人因機(jī)件故障，需要調(diào)整或修理可向裁判員申請(qǐng)，但每局比賽只限一次及 修整時(shí)限為兩分鐘。比賽需要進(jìn)入加時(shí)決勝局時(shí)，機(jī)械人倒下次數(shù)及使用舍身技能次數(shù)均會(huì)重設(shè)為零，最先打倒對(duì)手的為之勝方。

格斗賽術(shù)語(yǔ)

看過(guò)拳擊或摔跤賽的朋友們都知道比賽中，裁判員大多數(shù)時(shí)候是使用簡(jiǎn)短術(shù)語(yǔ)來(lái)控制賽事進(jìn)行。除了簡(jiǎn)潔外亦使比賽更緊湊。日本的人形機(jī)械人格斗賽也一樣，比賽中裁判員同樣會(huì)使用術(shù)語(yǔ)。

術(shù)語(yǔ)定義

比賽 宣判時(shí)表示兩機(jī)器人可以展開(kāi)攻擊。
倒下 表示機(jī)械人受到一次有攻擊而倒下(腳掌以外部分接觸格斗場(chǎng))。向裁判員申請(qǐng)暫停，亦視為機(jī)械人被打倒一次。
打滑 因擊倒和倒下以外的情況跌倒。
警告 未依裁判員指示擅自向?qū)κ终归_(kāi)攻擊或舍身技能超出可使用次數(shù)。
退出 選手被警告兩次時(shí)，宣判選手出局。
舍身技能 舍身技能定義是機(jī)械人該攻擊結(jié)束后，腳掌以外部分會(huì)觸及場(chǎng)地。此外，前滾翻、后滾翻、側(cè)手翻等動(dòng)作均視作舍身技能。舍身技能不論成功壓倒對(duì)手與否，都會(huì)計(jì)算次數(shù)，每局僅限使用五次(只適用于淘汰賽B)。
時(shí)間 表示裁判開(kāi)始倒數(shù)(當(dāng)選手申請(qǐng)暫停比賽兩分鐘)。
擊倒 當(dāng)機(jī)器人跌倒后十秒內(nèi)未能站起來(lái)，或時(shí)限三分鐘內(nèi)被打倒三次，或加時(shí)賽兩分鐘內(nèi)被打倒一次。
技術(shù)性擊倒 任何一方機(jī)體未能繼續(xù)比賽，或有選手申請(qǐng)暫停比賽。
停止 當(dāng)比賽需要停止時(shí)宣判。
開(kāi)始 比賽停止過(guò)后，需再開(kāi)始時(shí)使用。

淘汰賽B組

未 能進(jìn)入A組的選手，將分配到入B組作賽。它與A組最大分別是機(jī)械人使用舍身技能次數(shù)是沒(méi)有上限，而首場(chǎng)對(duì)戰(zhàn)為混戰(zhàn)賽，由三至四臺(tái)機(jī)械人混戰(zhàn)三分鐘。目的是 將對(duì)手的機(jī)械人弄出格斗場(chǎng)外，離場(chǎng)的機(jī)械人會(huì)立即出局。途中選手不能向裁判申請(qǐng)暫停以修整機(jī)械人。三分鐘過(guò)后唯一留在格斗場(chǎng)內(nèi)的機(jī)械人便可通過(guò)預(yù)選。若多 于一臺(tái)機(jī)械人留在場(chǎng)上，就得選手們以猜拳決定優(yōu)勝者。
首場(chǎng)混戰(zhàn)中目的志在將對(duì)手的機(jī)械人弄出格斗場(chǎng)外，「倒下」、「打滑」、「擊倒」、「舍身技能」等次數(shù)均不會(huì)理會(huì)。再者，可以對(duì)跌倒的機(jī)械人展開(kāi)攻擊。若機(jī) 械人跌倒后多次嘗試站起都不果的話(huà)或因機(jī)體故障未能繼續(xù)作賽，裁判可判該機(jī)械人因「技術(shù)性擊倒」而出局?？梢?jiàn)這場(chǎng)首輪混戰(zhàn)的火藥味實(shí)在很重。通過(guò)混戰(zhàn)的選 手之后的對(duì)局為時(shí)限三分鐘，每次只有兩個(gè)機(jī)械人對(duì)打。除舍身技能次數(shù)沒(méi)有使用上限外，賽事型式均按照淘汰賽A組。

格斗場(chǎng)

由 于格斗賽分為「淘汰賽A組」和「淘汰賽B組」兩組是獨(dú)立進(jìn)行，而且使用不同的格斗場(chǎng)。淘汰賽A組使用ROBO-ONE標(biāo)準(zhǔn)的格斗場(chǎng)，格斗場(chǎng)四周有厚身軟氈 包圍。淘汰賽B組的格斗場(chǎng)為邊長(zhǎng)180厘米的正方形(由四個(gè)邊長(zhǎng)90厘米的正方形組成)，格斗場(chǎng)距離地面約3厘米。格斗場(chǎng)的照明充足，而且大會(huì)對(duì)拍攝人士 使用閃光燈或紅外線(xiàn)對(duì)焦均不會(huì)干涉。如機(jī)械人安裝了傳感器，參加者有責(zé)任自行作出應(yīng)對(duì)策略。

Robo-One格斗賽

它 是一個(gè)經(jīng)常舉辦人形機(jī)械人比賽的團(tuán)體，至今格斗賽已舉行十一次之多，每次參加者都十分踴躍。Robo-One格斗賽分為兩階段進(jìn)行，第一階段是預(yù)選，機(jī)械 人有兩分鐘的自主自由表演時(shí)間。第二階段為淘汰賽，機(jī)械人以一對(duì)一的型式進(jìn)行自由搏斗。Robo-One格斗賽規(guī)例與Kondo的大致相同，每局同樣為3 分鐘，但它是計(jì)算對(duì)手有效的擊倒(Down)次數(shù)來(lái)決定優(yōu)勝與否。這樣表示兩方選手都要對(duì)戰(zhàn)到最后一刻才可分出勝負(fù)，除非有選手的機(jī)械人因機(jī)件故障未能繼 續(xù)作賽。每場(chǎng)賽事都高潮迭起，大人與小朋友都十分投入并為自己喜愛(ài)的機(jī)械人打氣。由于參加人數(shù)眾多，比賽需要分為兩日進(jìn)行，首日為預(yù)選公開(kāi)表演，從眾多參 賽機(jī)器人中，選出三十二臺(tái)進(jìn)入次日格斗賽程。

OmniZero.4

預(yù) 選賽為二分鐘表演，機(jī)械人必須以自主方式完成大會(huì)規(guī)定表演。這個(gè)環(huán)節(jié)中，機(jī)械人的表演能結(jié)合了力量、平?jīng)_、藝術(shù)及創(chuàng)意等元素，評(píng)審團(tuán)會(huì)根據(jù)機(jī)械人的表現(xiàn)評(píng) 分。以十一屆的表演題目為「服務(wù)人類(lèi)」與「跳繩」為例，預(yù)算賽中參賽者小池真宏(Takeshi Maeda)的機(jī)械人OmniZero.4從眾參賽者中脫穎而出，順利的爬上梯子登上競(jìng)技臺(tái)后，完美地完成翻筋斗、跳繩及打蛋等高難度動(dòng)作，最后以總分 453分獲得第一名的頭銜。OmniZero.4胸前裝有多個(gè)紅外線(xiàn)測(cè)距傳感器，可用來(lái)探測(cè)物體位置。加上一雙強(qiáng)壯的鉗臂，不論攀爬或作為對(duì)戰(zhàn)技能都十分 有利。

鐵甲萬(wàn)能俠

日 本動(dòng)畫(huà)的鐵甲萬(wàn)能俠相信大家都聽(tīng)過(guò)，不少朋友都是它的愛(ài)情好者。在日本格斗賽中就有選手仿照它的外型來(lái)設(shè)計(jì)，由光子力研九所(Kousiryoku Lab)研制的機(jī)械人除外型與鐵甲萬(wàn)能俠十分相似外，它更可使出伸縮飛拳。而且它的操控方式亦十分特別，機(jī)械人的動(dòng)作是根據(jù)操控者身體的活動(dòng)。操控者身上 裝了多個(gè)傳感器，當(dāng)操控者身體有所擺動(dòng)時(shí)會(huì)解發(fā)身上的傳感器，令遙控發(fā)訊器發(fā)出指令給機(jī)械人，而造出與操控者一樣的動(dòng)作。在第十一屆的格斗賽預(yù)選中，鐵甲 萬(wàn)能俠表演了拿汽水和一跳二回旋的跳繩花式的表演，最后以總分432分獲得第二名通過(guò)預(yù)賽。

后記

在玩家眼里機(jī)械人稍嫌笨拙的動(dòng)作，還有很大的進(jìn)步空間。不管怎么說(shuō)，機(jī)械人會(huì)踢足球、格斗、跳繩和行樓梯等，已經(jīng)是科技的一大進(jìn)步，想要讓機(jī)械人表現(xiàn)更精進(jìn)，科學(xué)家們還得加把勁。